力士樂(lè)REXROTH伺服電機(jī)R911317264檢測(cè)方式

調(diào)試方法：

接線(xiàn)

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。

許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這

以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、

使能信號(hào)線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。復(fù)查接線(xiàn)

時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果

不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線(xiàn)。用外力轉(zhuǎn)

的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置

建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上

沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此

輸入一個(gè)較小的比例增益，于多大算較小，這只

能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允

動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置

時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

性能介紹：

伺服電機(jī)的力，轉(zhuǎn)矩，速度和其他因素的能力：與

開(kāi)環(huán)系統(tǒng)相比，伺服控制系統(tǒng)具有更少的穩(wěn)態(tài)誤差

指令。伺服電機(jī)在慣性（包括伺服電機(jī)和負(fù)載慣性

）阻尼和扭矩常數(shù)方面進(jìn)行建模。負(fù)載被認(rèn)為是剛

，瞬態(tài)響應(yīng)和對(duì)負(fù)載參數(shù)的敏感度。改善瞬態(tài)響應(yīng)

度允許運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)容忍電壓，轉(zhuǎn)矩和負(fù)載慣性的波動(dòng)

。伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器接收代表所需電機(jī)電流的電壓

可增加系統(tǒng)帶寬，縮短建立時(shí)間并提高吞吐量。

小化穩(wěn)態(tài)誤差提高了準(zhǔn)確性。后，降低負(fù)載靈敏

性耦合的，這樣自然的機(jī)械共振就安全地出了伺

服控制器的帶寬。

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